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机器人暗环境中条纹投射立体视觉导航关键技术及应用

作者:发布时间:2021-03-17浏览次数:108

针对黑暗环境中机器人视觉导航难的问题,本项目提出将光栅投射和立体视觉相融合的理念,构建条纹投射和双目视觉相结合的成像平台,提出暗环境中立体视觉自主移动机器人导航方法,实现了暗环境机器人自主导航的避障、自主定位与建图和视觉里程计等功能

成果主要创新点:

1.条纹投射和双目视觉相结合,建立了条纹投射立体视觉传感系统,实现了暗环境中自主移动机器人导航。

2. 障碍物的精确定位和测绘:研究机器人周围环境的三维场景恢复,获得场景中障碍物分布情况。

3.提出了一种图像序列空间特征目标的识别和立体跟踪算法,实现了机器人对环境特征跟踪。

4.将四元数法和非线性最小二乘法相结合,提出了机器人运动参数精确估计算法,实现了机器人的准确定位